shithub: tinygl

Download patch

ref: 55229a0f07a13aeefc6fdda5ddc318307a256fea
parent: 3dd6408be369a236d691e9c25c80789caedc2937
author: David <gek@katherine>
date: Sat Mar 6 19:54:24 EST 2021 

Automatic commit.


--- a/Raw_Demos/include/3dMath.h
+++ b/Raw_Demos/include/3dMath.h
@@ -4,6 +4,13 @@
 
 #ifndef CHAD_MATH_H
 #define CHAD_MATH_H
+
+#ifndef CHAD_MATH_NO_ALIGN
+#include <stdalign.h>
+#define CHAD_ALIGN alignas(32)
+#else
+#define CHAD_ALIGN /*a comment*/
+#endif
 #include <math.h>
 #include <string.h>
 typedef float f_;
@@ -10,47 +17,47 @@
 typedef unsigned int uint;
 #define MAX(x,y) (x>y?x:y)
 #define MIN(x,y) (x<y?x:y)
-typedef struct {f_ d[3];} vec3;
-typedef struct {int d[3];} ivec3;
-typedef struct {f_ d[4];} vec4;
-typedef struct {f_ d[16];} mat4;
-mat4 swapRowColumnMajor(mat4 in);
-mat4 lookAt(vec3 eye, vec3 at, vec3 tmp);
-vec4 getrow(mat4 a, uint index);
-vec4 getcol(mat4 a, uint index);
+typedef struct {CHAD_ALIGN f_ d[3];} vec3;
+typedef struct {CHAD_ALIGN int d[3];} ivec3;
+typedef struct {CHAD_ALIGN f_ d[4];} vec4;
+typedef struct {CHAD_ALIGN f_ d[16];} mat4;
+mat4 swapRowColumnMajor( mat4 in);
+mat4 lookAt( vec3 eye,  vec3 at,  vec3 up);
+vec4 getrow( mat4 a,  uint index);
+vec4 getcol( mat4 a,  uint index);
 mat4 identitymat4();
-mat4 scalemat4(vec4 s);
-int invmat4(const mat4 m, mat4* invOut);
-mat4 perspective(f_ fov, f_ aspect, f_ near, f_ far);
-vec3 viewport(uint xdim, uint ydim, vec3 input);
-mat4 rotate(vec3 rotation);
-vec3 rotatev3(vec3 in, vec3 axis, f_ ang);
-mat4 translate(vec3 t);
-f_ clampf(f_ a, f_ min, f_ max);
-f_ lengthv3(vec3 a);
-f_ lengthv4(vec4 a);
-vec3 multvec3(vec3 a, vec3 b);
-vec4 multvec4(vec4 a, vec4 b);
+mat4 scalemat4( vec4 s);
+int invmat4( mat4 m, mat4* invOut);
+mat4 perspective( f_ fov,  f_ aspect,  f_ near,  f_ far);
+vec3 viewport( uint xdim,  uint ydim,  vec3 input);
+mat4 rotate( vec3 rotation);
+vec3 rotatev3( vec3 in, vec3 axis,  f_ ang);
+mat4 translate( vec3 t);
+f_ clampf( f_ a,  f_ min,  f_ max);
+f_ lengthv3( vec3 a);
+f_ lengthv4( vec4 a);
+vec3 multvec3( vec3 a, vec3 b);
+vec4 multvec4( vec4 a, vec4 b);
 
-vec3 clampvec3(vec3 a, vec3 min, vec3 max);
-vec4 clampvec4(vec4 a, vec4 min, vec4 max);
-f_ dotv3(vec3 a, vec3 b);
-f_ dotv4(vec4 a, vec4 b);
-mat4 multm4(mat4 a, mat4 b);
-vec4 mat4xvec4(mat4 t, vec4 v);
-vec3 crossv3(vec3 a, vec3 b);
-vec3 scalev3(f_ s, vec3 i);
+vec3 clampvec3( vec3 a,  vec3 min,  vec3 max);
+vec4 clampvec4( vec4 a,  vec4 min,  vec4 max);
+f_ dotv3( vec3 a,  vec3 b);
+f_ dotv4( vec4 a,  vec4 b);
+mat4 multm4( mat4 a,  mat4 b);
+vec4 mat4xvec4( mat4 t,  vec4 v);
+vec3 crossv3( vec3 a,  vec3 b);
+vec3 scalev3( f_ s,  vec3 i);
 
-vec4 scalev4(f_ s, vec4 i);
-vec3 normalizev3(vec3 a);
-vec4 normalizev4(vec4 a);
-vec3 addv3(vec3 a, vec3 b);
-vec4 addv4(vec4 a, vec4 b);
-vec3 subv3(vec3 a, vec3 b);
-vec4 subv4(vec4 a, vec4 b);
-vec3 reflect(vec3 in, vec3 norm);
-vec4 upv3(vec3 in, f_ w);
-vec3 downv4(vec4 in);
+vec4 scalev4( f_ s,  vec4 i);
+vec3 normalizev3( vec3 a);
+vec4 normalizev4( vec4 a);
+vec3 addv3( vec3 a,  vec3 b);
+vec4 addv4( vec4 a,  vec4 b);
+vec3 subv3( vec3 a,  vec3 b);
+vec4 subv4( vec4 a,  vec4 b);
+vec3 reflect( vec3 in,  vec3 norm);
+vec4 upv3( vec3 in,  f_ w);
+vec3 downv4( vec4 in);
 
 //Collision detection
 //These Algorithms return the penetration vector into
@@ -62,14 +69,14 @@
 	vec3 e;
 }aabb;
 typedef aabb colshape; //c.d[3] determines if it's a sphere or box. 0 or less = box, greater than 0 = sphere
-vec4 spherevsphere(vec4 s1, vec4 s2);
-vec4 boxvbox(aabb b1, aabb b2);
-vec3 closestpointAABB(aabb b, vec3 p);
-vec4 spherevaabb(vec4 sph,aabb box);
+vec4 spherevsphere( vec4 s1,  vec4 s2);
+vec4 boxvbox( aabb b1,  aabb b2);
+vec3 closestpointAABB( aabb b,  vec3 p);
+vec4 spherevaabb( vec4 sph, aabb box);
 
 
 #ifdef CHAD_MATH_IMPL
-mat4 swapRowColumnMajor(mat4 in){
+mat4 swapRowColumnMajor( mat4 in){
 	mat4 result;
 	vec4 t;
 	int i = 0;
@@ -83,10 +90,10 @@
 	memcpy(result.d+i*4, t.d, 4*4);
 	return result;
 }
-mat4 lookAt(vec3 eye, vec3 at, vec3 tmp){
+mat4 lookAt( vec3 eye,  vec3 at,  vec3 up){
 	mat4 cw = identitymat4();
 	vec3 zaxis = normalizev3(subv3(at,eye));
-	vec3 xaxis = normalizev3(crossv3(zaxis,tmp));
+	vec3 xaxis = normalizev3(crossv3(zaxis,up));
 	vec3 yaxis = crossv3(xaxis, zaxis);
 	zaxis = scalev3(-1,zaxis);
 	cw.d[0*4+0] = xaxis.d[0];
@@ -136,7 +143,7 @@
 	return cw;
 }
 */
-vec4 getrow(mat4 a, uint index){
+vec4 getrow( mat4 a,  uint index){
 	return (vec4){
 		.d[0]=a.d[0*4+index],
 		.d[1]=a.d[1*4+index],
@@ -144,13 +151,13 @@
 		.d[3]=a.d[3*4+index]
 	};
 }
-vec3 rotatev3(vec3 in, vec3 axis, f_ ang){
+vec3 rotatev3( vec3 in,  vec3 axis,  f_ ang){
 	vec3 t1 = scalev3(cosf(ang),in);
 	vec3 t2 = scalev3(sinf(ang),crossv3(axis,in));
 	vec3 t3 = scalev3((1-cosf(ang))*dotv3(axis,in),axis);
 	return addv3(t1,addv3(t2,t3));
 }
-vec4 getcol(mat4 a, uint index){
+vec4 getcol( mat4 a,  uint index){
 	return (vec4){
 		.d[0]=a.d[index*4+0],
 		.d[1]=a.d[index*4+1],
@@ -158,7 +165,7 @@
 		.d[3]=a.d[index*4+3]
 	};
 }
-mat4 scalemat4(vec4 s){
+mat4 scalemat4( vec4 s){
 	mat4 ret;
 	for(int i = 1; i < 16; i++)
 		ret.d[i]= 0.0;
@@ -173,7 +180,7 @@
 		(vec4){.d[0]=1.0,.d[1]=1.0,.d[2]=1.0,.d[3]=1.0}
 	);
 }
-int invmat4(const mat4 m, mat4* invOut) //returns 1 if successful
+int invmat4( mat4 m, mat4* invOut) //returns 1 if successful
 {
     mat4 inv;
     f_ det;
@@ -299,7 +306,7 @@
         invOut->d[i] = inv.d[i] * det;
     return 1;
 }
-mat4 perspective(f_ fov, f_ aspect, f_ near, f_ far){
+mat4 perspective( f_ fov,  f_ aspect,  f_ near,  f_ far){
 	mat4 ret;
 	f_ D2R = 3.14159265358979323 / 180.0;
 	f_ yScale = 1.0/tanf(D2R * fov/2);
@@ -319,7 +326,7 @@
 	*/
 	return ret;
 }
-vec3 viewport(uint xdim, uint ydim, vec3 input){
+vec3 viewport( uint xdim,  uint ydim,  vec3 input){
 	input.d[0] += 1;
 	input.d[1] += 1;
 	input.d[0] *= (f_)xdim / 2.0;
@@ -327,7 +334,7 @@
 	input.d[2] = (input.d[2])/2.0;
 	return input;
 }
-mat4 rotate(vec3 rotation){
+mat4 rotate( vec3 rotation){
 	f_ a = rotation.d[0];
 	f_ b = rotation.d[1];
 	f_ c = rotation.d[2];
@@ -351,7 +358,7 @@
 	rm.d[3*4 + 2] = 0;
 	return rm;
 }
-mat4 translate(vec3 t){
+mat4 translate( vec3 t){
 	mat4 tm = identitymat4();
 	tm.d[3*4+0] = t.d[0];
 	tm.d[3*4+1] = t.d[1];
@@ -359,18 +366,18 @@
 	return tm;
 }
 
-f_ clampf(f_ a, f_ min, f_ max){
+f_ clampf( f_ a,  f_ min,  f_ max){
 	if(a<min) return min;
 	if(a>max) return max;
 	return a;
 }
-f_ lengthv3(vec3 a){
+f_ lengthv3( vec3 a){
 	return sqrtf(a.d[0] * a.d[0] + a.d[1] * a.d[1] + a.d[2] * a.d[2]);
 }
-f_ lengthv4(vec4 a){
+f_ lengthv4( vec4 a){
 	return sqrtf(a.d[0] * a.d[0] + a.d[1] * a.d[1] + a.d[2] * a.d[2] + a.d[3] * a.d[3]);
 }
-vec3 multvec3(vec3 a, vec3 b){
+vec3 multvec3( vec3 a,  vec3 b){
 	return (vec3){
 		.d[0]=a.d[0]*b.d[0],
 		.d[1]=a.d[1]*b.d[1],
@@ -377,7 +384,7 @@
 		.d[2]=a.d[2]*b.d[2]
 	};
 }
-vec4 multvec4(vec4 a, vec4 b){
+vec4 multvec4( vec4 a,  vec4 b){
 	return (vec4){
 		.d[0]=a.d[0]*b.d[0],
 		.d[1]=a.d[1]*b.d[1],
@@ -385,7 +392,7 @@
 		.d[3]=a.d[3]*b.d[3]
 	};
 }
-vec3 clampvec3(vec3 a, vec3 min, vec3 max){
+vec3 clampvec3( vec3 a,  vec3 min,  vec3 max){
 	vec3 ret;
 	ret.d[0] = clampf(a.d[0],min.d[0],max.d[0]);
 	ret.d[1] = clampf(a.d[1],min.d[1],max.d[1]);
@@ -392,7 +399,7 @@
 	ret.d[2] = clampf(a.d[2],min.d[2],max.d[2]);
 	return ret;
 }
-vec4 clampvec4(vec4 a, vec4 min, vec4 max){
+vec4 clampvec4( vec4 a,  vec4 min,  vec4 max){
 	vec4 ret;
 	ret.d[0] = clampf(a.d[0],min.d[0],max.d[0]);
 	ret.d[1] = clampf(a.d[1],min.d[1],max.d[1]);
@@ -400,13 +407,13 @@
 	ret.d[3] = clampf(a.d[3],min.d[3],max.d[3]);
 	return ret;
 }
-f_ dotv3(vec3 a, vec3 b){
+f_ dotv3( vec3 a,  vec3 b){
 	return a.d[0] * b.d[0] + a.d[1] * b.d[1] + a.d[2] * b.d[2]; 
 }
-f_ dotv4(vec4 a, vec4 b){
+f_ dotv4( vec4 a,  vec4 b){
 	return a.d[0] * b.d[0] + a.d[1] * b.d[1] + a.d[2] * b.d[2] + a.d[3] * b.d[3]; 
 }
-mat4 multm4(mat4 a, mat4 b){
+mat4 multm4( mat4 a,  mat4 b){
 	mat4 ret;
 	for(int i = 0; i < 4; i++)
 	for(int j = 0; j < 4; j++)
@@ -416,7 +423,7 @@
 		);
 	return ret;
 }
-vec4 mat4xvec4(mat4 t, vec4 v){
+vec4 mat4xvec4( mat4 t,  vec4 v){
 	uint i = 0;
 	vec4 vr;
 	vr.d[0] = 	t.d[0*4+i] * v.d[0] + 
@@ -440,7 +447,7 @@
 				t.d[3*4+i] * v.d[3];
 	return vr;
 }
-vec3 crossv3(vec3 a, vec3 b){
+vec3 crossv3( vec3 a,  vec3 b){
 	vec3 retval;
 	retval.d[0] = a.d[1] * b.d[2] - a.d[2] * b.d[1];
 	retval.d[1] = a.d[2] * b.d[0] - a.d[0] * b.d[2];
@@ -447,30 +454,32 @@
 	retval.d[2] = a.d[0] * b.d[1] - a.d[1] * b.d[0];
 	return retval;
 }
-vec3 scalev3(f_ s, vec3 i){i.d[0] *= s; i.d[1] *= s; i.d[2] *= s; return i;}
+vec3 scalev3( f_ s,  vec3 i){i.d[0] *= s; i.d[1] *= s; i.d[2] *= s; return i;}
 
-vec4 scalev4(f_ s, vec4 i){i.d[0] *= s; i.d[1] *= s; i.d[2] *= s;i.d[3] *= s; return i;}
-vec3 normalizev3(vec3 a){
+vec4 scalev4( f_ s,  vec4 i){i.d[0] *= s; i.d[1] *= s; i.d[2] *= s;i.d[3] *= s; return i;}
+vec3 normalizev3( vec3 a){
   	if(lengthv3(a)==0) return (vec3){.d[0]=0.0,.d[1]=0.0,.d[2]=1.0};
 	return scalev3(1.0/lengthv3(a), a);
 }
-vec4 normalizev4(vec4 a){
+vec4 normalizev4( vec4 a){
   	if(lengthv4(a)==0) return (vec4){.d[0]=0.0,.d[1]=0.0,.d[2]=1.0,.d[3]=0.0};
 	return scalev4(1.0/lengthv4(a), a);
 }
-vec3 addv3(vec3 a, vec3 b){
+vec3 addv3( vec3 aa,  vec3 b){
+	vec3 a = aa;
 	a.d[0] += b.d[0]; a.d[1] += b.d[1]; a.d[2] += b.d[2]; return a;
 }
-vec4 addv4(vec4 a, vec4 b){
+vec4 addv4( vec4 aa,  vec4 b){
+	vec4 a = aa;
 	a.d[0] += b.d[0]; a.d[1] += b.d[1]; a.d[2] += b.d[2]; a.d[3] += b.d[3]; return a;
 }
-vec3 subv3(vec3 a, vec3 b){
+vec3 subv3( vec3 a,  vec3 b){
 	return addv3(a,scalev3(-1,b));
 }
-vec4 subv4(vec4 a, vec4 b){
+vec4 subv4( vec4 a,  vec4 b){
 	return addv4(a,scalev4(-1,b));
 }
-vec3 reflect(vec3 in, vec3 norm){
+vec3 reflect( vec3 in,  vec3 norm){
 	return 
 	addv3(in, //I +
 		scalev3(-2.0*dotv3(norm, in), //-2.0 * dotv3(norm,in) * 
@@ -478,7 +487,7 @@
 		)
 	);
 }
-vec4 upv3(vec3 in, f_ w){
+vec4 upv3( vec3 in,  f_ w){
 	return (vec4){
 		.d[0]=in.d[0],
 		.d[1]=in.d[1],
@@ -486,7 +495,7 @@
 		.d[3]=w
 	};
 }
-vec3 downv4(vec4 in){
+vec3 downv4( vec4 in){
 	return (vec3){
 		.d[0]=in.d[0],
 		.d[1]=in.d[1],
@@ -499,7 +508,7 @@
 //the shape in the first argument
 //With depth of penetration in element 4
 //if depth of penetration is zero or lower then there is no penetration.
-vec4 spherevsphere(vec4 s1, vec4 s2){ //x,y,z,radius
+vec4 spherevsphere( vec4 s1,  vec4 s2){ //x,y,z,radius
 	vec4 ret;
 	vec3 diff = subv3(
 				downv4(s2),
@@ -519,7 +528,7 @@
 	);
 	return ret;
 }
-vec4 boxvbox(aabb b1, aabb b2){ //Just points along the minimum separating axis, Nothing fancy.
+vec4 boxvbox( aabb b1,  aabb b2){ //Just points along the minimum separating axis, Nothing fancy.
 	vec4 ret = (vec4){
 		.d[0]=0,
 		.d[1]=0,
@@ -564,12 +573,12 @@
 	}
 	return ret;
 }
-vec3 closestpointAABB(aabb b, vec3 p){
+vec3 closestpointAABB( aabb b,  vec3 p){
 	vec3 b1min = subv3(downv4(b.c),b.e);
 	vec3 b1max = addv3(downv4(b.c),b.e);
 	return clampvec3(p,b1min,b1max);
 }
-vec4 spherevaabb(vec4 sph, aabb box){
+vec4 spherevaabb( vec4 sph,  aabb box){
 	vec4 ret;
 	vec3 p = closestpointAABB(box,downv4(sph));
 	vec3 v = subv3(p,downv4(sph));
--- a/SDL_Examples/include/3dMath.h
+++ b/SDL_Examples/include/3dMath.h
@@ -4,6 +4,13 @@
 
 #ifndef CHAD_MATH_H
 #define CHAD_MATH_H
+
+#ifndef CHAD_MATH_NO_ALIGN
+#include <stdalign.h>
+#define CHAD_ALIGN alignas(32)
+#else
+#define CHAD_ALIGN /*a comment*/
+#endif
 #include <math.h>
 #include <string.h>
 typedef float f_;
@@ -10,47 +17,47 @@
 typedef unsigned int uint;
 #define MAX(x,y) (x>y?x:y)
 #define MIN(x,y) (x<y?x:y)
-typedef struct {f_ d[3];} vec3;
-typedef struct {int d[3];} ivec3;
-typedef struct {f_ d[4];} vec4;
-typedef struct {f_ d[16];} mat4;
-mat4 swapRowColumnMajor(mat4 in);
-mat4 lookAt(vec3 eye, vec3 at, vec3 tmp);
-vec4 getrow(mat4 a, uint index);
-vec4 getcol(mat4 a, uint index);
+typedef struct {CHAD_ALIGN f_ d[3];} vec3;
+typedef struct {CHAD_ALIGN int d[3];} ivec3;
+typedef struct {CHAD_ALIGN f_ d[4];} vec4;
+typedef struct {CHAD_ALIGN f_ d[16];} mat4;
+mat4 swapRowColumnMajor( mat4 in);
+mat4 lookAt( vec3 eye,  vec3 at,  vec3 up);
+vec4 getrow( mat4 a,  uint index);
+vec4 getcol( mat4 a,  uint index);
 mat4 identitymat4();
-mat4 scalemat4(vec4 s);
-int invmat4(const mat4 m, mat4* invOut);
-mat4 perspective(f_ fov, f_ aspect, f_ near, f_ far);
-vec3 viewport(uint xdim, uint ydim, vec3 input);
-mat4 rotate(vec3 rotation);
-vec3 rotatev3(vec3 in, vec3 axis, f_ ang);
-mat4 translate(vec3 t);
-f_ clampf(f_ a, f_ min, f_ max);
-f_ lengthv3(vec3 a);
-f_ lengthv4(vec4 a);
-vec3 multvec3(vec3 a, vec3 b);
-vec4 multvec4(vec4 a, vec4 b);
+mat4 scalemat4( vec4 s);
+int invmat4( mat4 m, mat4* invOut);
+mat4 perspective( f_ fov,  f_ aspect,  f_ near,  f_ far);
+vec3 viewport( uint xdim,  uint ydim,  vec3 input);
+mat4 rotate( vec3 rotation);
+vec3 rotatev3( vec3 in, vec3 axis,  f_ ang);
+mat4 translate( vec3 t);
+f_ clampf( f_ a,  f_ min,  f_ max);
+f_ lengthv3( vec3 a);
+f_ lengthv4( vec4 a);
+vec3 multvec3( vec3 a, vec3 b);
+vec4 multvec4( vec4 a, vec4 b);
 
-vec3 clampvec3(vec3 a, vec3 min, vec3 max);
-vec4 clampvec4(vec4 a, vec4 min, vec4 max);
-f_ dotv3(vec3 a, vec3 b);
-f_ dotv4(vec4 a, vec4 b);
-mat4 multm4(mat4 a, mat4 b);
-vec4 mat4xvec4(mat4 t, vec4 v);
-vec3 crossv3(vec3 a, vec3 b);
-vec3 scalev3(f_ s, vec3 i);
+vec3 clampvec3( vec3 a,  vec3 min,  vec3 max);
+vec4 clampvec4( vec4 a,  vec4 min,  vec4 max);
+f_ dotv3( vec3 a,  vec3 b);
+f_ dotv4( vec4 a,  vec4 b);
+mat4 multm4( mat4 a,  mat4 b);
+vec4 mat4xvec4( mat4 t,  vec4 v);
+vec3 crossv3( vec3 a,  vec3 b);
+vec3 scalev3( f_ s,  vec3 i);
 
-vec4 scalev4(f_ s, vec4 i);
-vec3 normalizev3(vec3 a);
-vec4 normalizev4(vec4 a);
-vec3 addv3(vec3 a, vec3 b);
-vec4 addv4(vec4 a, vec4 b);
-vec3 subv3(vec3 a, vec3 b);
-vec4 subv4(vec4 a, vec4 b);
-vec3 reflect(vec3 in, vec3 norm);
-vec4 upv3(vec3 in, f_ w);
-vec3 downv4(vec4 in);
+vec4 scalev4( f_ s,  vec4 i);
+vec3 normalizev3( vec3 a);
+vec4 normalizev4( vec4 a);
+vec3 addv3( vec3 a,  vec3 b);
+vec4 addv4( vec4 a,  vec4 b);
+vec3 subv3( vec3 a,  vec3 b);
+vec4 subv4( vec4 a,  vec4 b);
+vec3 reflect( vec3 in,  vec3 norm);
+vec4 upv3( vec3 in,  f_ w);
+vec3 downv4( vec4 in);
 
 //Collision detection
 //These Algorithms return the penetration vector into
@@ -62,14 +69,14 @@
 	vec3 e;
 }aabb;
 typedef aabb colshape; //c.d[3] determines if it's a sphere or box. 0 or less = box, greater than 0 = sphere
-vec4 spherevsphere(vec4 s1, vec4 s2);
-vec4 boxvbox(aabb b1, aabb b2);
-vec3 closestpointAABB(aabb b, vec3 p);
-vec4 spherevaabb(vec4 sph,aabb box);
+vec4 spherevsphere( vec4 s1,  vec4 s2);
+vec4 boxvbox( aabb b1,  aabb b2);
+vec3 closestpointAABB( aabb b,  vec3 p);
+vec4 spherevaabb( vec4 sph, aabb box);
 
 
 #ifdef CHAD_MATH_IMPL
-mat4 swapRowColumnMajor(mat4 in){
+mat4 swapRowColumnMajor( mat4 in){
 	mat4 result;
 	vec4 t;
 	int i = 0;
@@ -83,10 +90,10 @@
 	memcpy(result.d+i*4, t.d, 4*4);
 	return result;
 }
-mat4 lookAt(vec3 eye, vec3 at, vec3 tmp){
+mat4 lookAt( vec3 eye,  vec3 at,  vec3 up){
 	mat4 cw = identitymat4();
 	vec3 zaxis = normalizev3(subv3(at,eye));
-	vec3 xaxis = normalizev3(crossv3(zaxis,tmp));
+	vec3 xaxis = normalizev3(crossv3(zaxis,up));
 	vec3 yaxis = crossv3(xaxis, zaxis);
 	zaxis = scalev3(-1,zaxis);
 	cw.d[0*4+0] = xaxis.d[0];
@@ -136,7 +143,7 @@
 	return cw;
 }
 */
-vec4 getrow(mat4 a, uint index){
+vec4 getrow( mat4 a,  uint index){
 	return (vec4){
 		.d[0]=a.d[0*4+index],
 		.d[1]=a.d[1*4+index],
@@ -144,13 +151,13 @@
 		.d[3]=a.d[3*4+index]
 	};
 }
-vec3 rotatev3(vec3 in, vec3 axis, f_ ang){
+vec3 rotatev3( vec3 in,  vec3 axis,  f_ ang){
 	vec3 t1 = scalev3(cosf(ang),in);
 	vec3 t2 = scalev3(sinf(ang),crossv3(axis,in));
 	vec3 t3 = scalev3((1-cosf(ang))*dotv3(axis,in),axis);
 	return addv3(t1,addv3(t2,t3));
 }
-vec4 getcol(mat4 a, uint index){
+vec4 getcol( mat4 a,  uint index){
 	return (vec4){
 		.d[0]=a.d[index*4+0],
 		.d[1]=a.d[index*4+1],
@@ -158,7 +165,7 @@
 		.d[3]=a.d[index*4+3]
 	};
 }
-mat4 scalemat4(vec4 s){
+mat4 scalemat4( vec4 s){
 	mat4 ret;
 	for(int i = 1; i < 16; i++)
 		ret.d[i]= 0.0;
@@ -173,7 +180,7 @@
 		(vec4){.d[0]=1.0,.d[1]=1.0,.d[2]=1.0,.d[3]=1.0}
 	);
 }
-int invmat4(const mat4 m, mat4* invOut) //returns 1 if successful
+int invmat4( mat4 m, mat4* invOut) //returns 1 if successful
 {
     mat4 inv;
     f_ det;
@@ -299,7 +306,7 @@
         invOut->d[i] = inv.d[i] * det;
     return 1;
 }
-mat4 perspective(f_ fov, f_ aspect, f_ near, f_ far){
+mat4 perspective( f_ fov,  f_ aspect,  f_ near,  f_ far){
 	mat4 ret;
 	f_ D2R = 3.14159265358979323 / 180.0;
 	f_ yScale = 1.0/tanf(D2R * fov/2);
@@ -319,7 +326,7 @@
 	*/
 	return ret;
 }
-vec3 viewport(uint xdim, uint ydim, vec3 input){
+vec3 viewport( uint xdim,  uint ydim,  vec3 input){
 	input.d[0] += 1;
 	input.d[1] += 1;
 	input.d[0] *= (f_)xdim / 2.0;
@@ -327,7 +334,7 @@
 	input.d[2] = (input.d[2])/2.0;
 	return input;
 }
-mat4 rotate(vec3 rotation){
+mat4 rotate( vec3 rotation){
 	f_ a = rotation.d[0];
 	f_ b = rotation.d[1];
 	f_ c = rotation.d[2];
@@ -351,7 +358,7 @@
 	rm.d[3*4 + 2] = 0;
 	return rm;
 }
-mat4 translate(vec3 t){
+mat4 translate( vec3 t){
 	mat4 tm = identitymat4();
 	tm.d[3*4+0] = t.d[0];
 	tm.d[3*4+1] = t.d[1];
@@ -359,18 +366,18 @@
 	return tm;
 }
 
-f_ clampf(f_ a, f_ min, f_ max){
+f_ clampf( f_ a,  f_ min,  f_ max){
 	if(a<min) return min;
 	if(a>max) return max;
 	return a;
 }
-f_ lengthv3(vec3 a){
+f_ lengthv3( vec3 a){
 	return sqrtf(a.d[0] * a.d[0] + a.d[1] * a.d[1] + a.d[2] * a.d[2]);
 }
-f_ lengthv4(vec4 a){
+f_ lengthv4( vec4 a){
 	return sqrtf(a.d[0] * a.d[0] + a.d[1] * a.d[1] + a.d[2] * a.d[2] + a.d[3] * a.d[3]);
 }
-vec3 multvec3(vec3 a, vec3 b){
+vec3 multvec3( vec3 a,  vec3 b){
 	return (vec3){
 		.d[0]=a.d[0]*b.d[0],
 		.d[1]=a.d[1]*b.d[1],
@@ -377,7 +384,7 @@
 		.d[2]=a.d[2]*b.d[2]
 	};
 }
-vec4 multvec4(vec4 a, vec4 b){
+vec4 multvec4( vec4 a,  vec4 b){
 	return (vec4){
 		.d[0]=a.d[0]*b.d[0],
 		.d[1]=a.d[1]*b.d[1],
@@ -385,7 +392,7 @@
 		.d[3]=a.d[3]*b.d[3]
 	};
 }
-vec3 clampvec3(vec3 a, vec3 min, vec3 max){
+vec3 clampvec3( vec3 a,  vec3 min,  vec3 max){
 	vec3 ret;
 	ret.d[0] = clampf(a.d[0],min.d[0],max.d[0]);
 	ret.d[1] = clampf(a.d[1],min.d[1],max.d[1]);
@@ -392,7 +399,7 @@
 	ret.d[2] = clampf(a.d[2],min.d[2],max.d[2]);
 	return ret;
 }
-vec4 clampvec4(vec4 a, vec4 min, vec4 max){
+vec4 clampvec4( vec4 a,  vec4 min,  vec4 max){
 	vec4 ret;
 	ret.d[0] = clampf(a.d[0],min.d[0],max.d[0]);
 	ret.d[1] = clampf(a.d[1],min.d[1],max.d[1]);
@@ -400,13 +407,13 @@
 	ret.d[3] = clampf(a.d[3],min.d[3],max.d[3]);
 	return ret;
 }
-f_ dotv3(vec3 a, vec3 b){
+f_ dotv3( vec3 a,  vec3 b){
 	return a.d[0] * b.d[0] + a.d[1] * b.d[1] + a.d[2] * b.d[2]; 
 }
-f_ dotv4(vec4 a, vec4 b){
+f_ dotv4( vec4 a,  vec4 b){
 	return a.d[0] * b.d[0] + a.d[1] * b.d[1] + a.d[2] * b.d[2] + a.d[3] * b.d[3]; 
 }
-mat4 multm4(mat4 a, mat4 b){
+mat4 multm4( mat4 a,  mat4 b){
 	mat4 ret;
 	for(int i = 0; i < 4; i++)
 	for(int j = 0; j < 4; j++)
@@ -416,7 +423,7 @@
 		);
 	return ret;
 }
-vec4 mat4xvec4(mat4 t, vec4 v){
+vec4 mat4xvec4( mat4 t,  vec4 v){
 	uint i = 0;
 	vec4 vr;
 	vr.d[0] = 	t.d[0*4+i] * v.d[0] + 
@@ -440,7 +447,7 @@
 				t.d[3*4+i] * v.d[3];
 	return vr;
 }
-vec3 crossv3(vec3 a, vec3 b){
+vec3 crossv3( vec3 a,  vec3 b){
 	vec3 retval;
 	retval.d[0] = a.d[1] * b.d[2] - a.d[2] * b.d[1];
 	retval.d[1] = a.d[2] * b.d[0] - a.d[0] * b.d[2];
@@ -447,30 +454,32 @@
 	retval.d[2] = a.d[0] * b.d[1] - a.d[1] * b.d[0];
 	return retval;
 }
-vec3 scalev3(f_ s, vec3 i){i.d[0] *= s; i.d[1] *= s; i.d[2] *= s; return i;}
+vec3 scalev3( f_ s,  vec3 i){i.d[0] *= s; i.d[1] *= s; i.d[2] *= s; return i;}
 
-vec4 scalev4(f_ s, vec4 i){i.d[0] *= s; i.d[1] *= s; i.d[2] *= s;i.d[3] *= s; return i;}
-vec3 normalizev3(vec3 a){
+vec4 scalev4( f_ s,  vec4 i){i.d[0] *= s; i.d[1] *= s; i.d[2] *= s;i.d[3] *= s; return i;}
+vec3 normalizev3( vec3 a){
   	if(lengthv3(a)==0) return (vec3){.d[0]=0.0,.d[1]=0.0,.d[2]=1.0};
 	return scalev3(1.0/lengthv3(a), a);
 }
-vec4 normalizev4(vec4 a){
+vec4 normalizev4( vec4 a){
   	if(lengthv4(a)==0) return (vec4){.d[0]=0.0,.d[1]=0.0,.d[2]=1.0,.d[3]=0.0};
 	return scalev4(1.0/lengthv4(a), a);
 }
-vec3 addv3(vec3 a, vec3 b){
+vec3 addv3( vec3 aa,  vec3 b){
+	vec3 a = aa;
 	a.d[0] += b.d[0]; a.d[1] += b.d[1]; a.d[2] += b.d[2]; return a;
 }
-vec4 addv4(vec4 a, vec4 b){
+vec4 addv4( vec4 aa,  vec4 b){
+	vec4 a = aa;
 	a.d[0] += b.d[0]; a.d[1] += b.d[1]; a.d[2] += b.d[2]; a.d[3] += b.d[3]; return a;
 }
-vec3 subv3(vec3 a, vec3 b){
+vec3 subv3( vec3 a,  vec3 b){
 	return addv3(a,scalev3(-1,b));
 }
-vec4 subv4(vec4 a, vec4 b){
+vec4 subv4( vec4 a,  vec4 b){
 	return addv4(a,scalev4(-1,b));
 }
-vec3 reflect(vec3 in, vec3 norm){
+vec3 reflect( vec3 in,  vec3 norm){
 	return 
 	addv3(in, //I +
 		scalev3(-2.0*dotv3(norm, in), //-2.0 * dotv3(norm,in) * 
@@ -478,7 +487,7 @@
 		)
 	);
 }
-vec4 upv3(vec3 in, f_ w){
+vec4 upv3( vec3 in,  f_ w){
 	return (vec4){
 		.d[0]=in.d[0],
 		.d[1]=in.d[1],
@@ -486,7 +495,7 @@
 		.d[3]=w
 	};
 }
-vec3 downv4(vec4 in){
+vec3 downv4( vec4 in){
 	return (vec3){
 		.d[0]=in.d[0],
 		.d[1]=in.d[1],
@@ -499,7 +508,7 @@
 //the shape in the first argument
 //With depth of penetration in element 4
 //if depth of penetration is zero or lower then there is no penetration.
-vec4 spherevsphere(vec4 s1, vec4 s2){ //x,y,z,radius
+vec4 spherevsphere( vec4 s1,  vec4 s2){ //x,y,z,radius
 	vec4 ret;
 	vec3 diff = subv3(
 				downv4(s2),
@@ -519,7 +528,7 @@
 	);
 	return ret;
 }
-vec4 boxvbox(aabb b1, aabb b2){ //Just points along the minimum separating axis, Nothing fancy.
+vec4 boxvbox( aabb b1,  aabb b2){ //Just points along the minimum separating axis, Nothing fancy.
 	vec4 ret = (vec4){
 		.d[0]=0,
 		.d[1]=0,
@@ -564,12 +573,12 @@
 	}
 	return ret;
 }
-vec3 closestpointAABB(aabb b, vec3 p){
+vec3 closestpointAABB( aabb b,  vec3 p){
 	vec3 b1min = subv3(downv4(b.c),b.e);
 	vec3 b1max = addv3(downv4(b.c),b.e);
 	return clampvec3(p,b1min,b1max);
 }
-vec4 spherevaabb(vec4 sph, aabb box){
+vec4 spherevaabb( vec4 sph,  aabb box){
 	vec4 ret;
 	vec3 p = closestpointAABB(box,downv4(sph));
 	vec3 v = subv3(p,downv4(sph));