ref: 07dab8cb71771a5d8506067beb67c50f0a7ec2d7
dir: /src/arm/32/cdef.S/
/*
* Copyright © 2018, VideoLAN and dav1d authors
* Copyright © 2019, Martin Storsjo
* All rights reserved.
*
* Redistribution and use in source and binary forms, with or without
* modification, are permitted provided that the following conditions are met:
*
* 1. Redistributions of source code must retain the above copyright notice, this
* list of conditions and the following disclaimer.
*
* 2. Redistributions in binary form must reproduce the above copyright notice,
* this list of conditions and the following disclaimer in the documentation
* and/or other materials provided with the distribution.
*
* THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" AND
* ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE IMPLIED
* WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE ARE
* DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE LIABLE FOR
* ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES
* (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES;
* LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND
* ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT
* (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS
* SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
*/
#include "src/arm/asm.S"
#include "util.S"
// n1 = s0/d0
// w1 = d0/q0
// n2 = s4/d2
// w2 = d2/q1
.macro pad_top_bottom s1, s2, w, stride, n1, w1, n2, w2, align, ret
tst r6, #1 // CDEF_HAVE_LEFT
beq 2f
// CDEF_HAVE_LEFT
tst r6, #2 // CDEF_HAVE_RIGHT
beq 1f
// CDEF_HAVE_LEFT+CDEF_HAVE_RIGHT
ldrh r12, [\s1, #-2]
vldr \n1, [\s1]
vdup.16 d4, r12
ldrh r12, [\s1, #\w]
vmov.16 d4[1], r12
ldrh r12, [\s2, #-2]
vldr \n2, [\s2]
vmov.16 d4[2], r12
ldrh r12, [\s2, #\w]
vmovl.u8 q0, d0
vmov.16 d4[3], r12
vmovl.u8 q1, d2
vmovl.u8 q2, d4
vstr s8, [r0, #-4]
vst1.16 {\w1}, [r0, :\align]
vstr s9, [r0, #2*\w]
add r0, r0, #2*\stride
vstr s10, [r0, #-4]
vst1.16 {\w2}, [r0, :\align]
vstr s11, [r0, #2*\w]
.if \ret
pop {r4-r7,pc}
.else
add r0, r0, #2*\stride
b 3f
.endif
1:
// CDEF_HAVE_LEFT+!CDEF_HAVE_RIGHT
ldrh r12, [\s1, #-2]
vldr \n1, [\s1]
vdup.16 d4, r12
ldrh r12, [\s2, #-2]
vldr \n2, [\s2]
vmovl.u8 q0, d0
vmov.16 d4[1], r12
vmovl.u8 q1, d2
vmovl.u8 q2, d4
vstr s8, [r0, #-4]
vst1.16 {\w1}, [r0, :\align]
vstr s12, [r0, #2*\w]
add r0, r0, #2*\stride
vstr s9, [r0, #-4]
vst1.16 {\w2}, [r0, :\align]
vstr s12, [r0, #2*\w]
.if \ret
pop {r4-r7,pc}
.else
add r0, r0, #2*\stride
b 3f
.endif
2:
// !CDEF_HAVE_LEFT
tst r6, #2 // CDEF_HAVE_RIGHT
beq 1f
// !CDEF_HAVE_LEFT+CDEF_HAVE_RIGHT
vldr \n1, [\s1]
ldrh r12, [\s1, #\w]
vldr \n2, [\s2]
vdup.16 d4, r12
ldrh r12, [\s2, #\w]
vmovl.u8 q0, d0
vmov.16 d4[1], r12
vmovl.u8 q1, d2
vmovl.u8 q2, d4
vstr s12, [r0, #-4]
vst1.16 {\w1}, [r0, :\align]
vstr s8, [r0, #2*\w]
add r0, r0, #2*\stride
vstr s12, [r0, #-4]
vst1.16 {\w2}, [r0, :\align]
vstr s9, [r0, #2*\w]
.if \ret
pop {r4-r7,pc}
.else
add r0, r0, #2*\stride
b 3f
.endif
1:
// !CDEF_HAVE_LEFT+!CDEF_HAVE_RIGHT
vldr \n1, [\s1]
vldr \n2, [\s2]
vmovl.u8 q0, d0
vmovl.u8 q1, d2
vstr s12, [r0, #-4]
vst1.16 {\w1}, [r0, :\align]
vstr s12, [r0, #2*\w]
add r0, r0, #2*\stride
vstr s12, [r0, #-4]
vst1.16 {\w2}, [r0, :\align]
vstr s12, [r0, #2*\w]
.if \ret
pop {r4-r7,pc}
.else
add r0, r0, #2*\stride
.endif
3:
.endm
.macro load_n_incr dst, src, incr, w
.if \w == 4
vld1.32 {\dst\()[0]}, [\src, :32], \incr
.else
vld1.8 {\dst\()}, [\src, :64], \incr
.endif
.endm
// void dav1d_cdef_paddingX_neon(uint16_t *tmp, const pixel *src,
// ptrdiff_t src_stride, const pixel (*left)[2],
// /*const*/ pixel *const top[2], int h,
// enum CdefEdgeFlags edges);
// n1 = s0/d0
// w1 = d0/q0
// n2 = s4/d2
// w2 = d2/q1
.macro padding_func w, stride, n1, w1, n2, w2, align
function cdef_padding\w\()_neon, export=1
push {r4-r7,lr}
ldrd r4, r5, [sp, #20]
ldr r6, [sp, #28]
vmov.i16 q3, #0x8000
tst r6, #4 // CDEF_HAVE_TOP
bne 1f
// !CDEF_HAVE_TOP
sub r12, r0, #2*(2*\stride+2)
vmov.i16 q2, #0x8000
vst1.16 {q2,q3}, [r12]!
.if \w == 8
vst1.16 {q2,q3}, [r12]!
.endif
b 3f
1:
// CDEF_HAVE_TOP
ldr r7, [r4]
ldr lr, [r4, #4]
sub r0, r0, #2*(2*\stride)
pad_top_bottom r7, lr, \w, \stride, \n1, \w1, \n2, \w2, \align, 0
// Middle section
3:
tst r6, #1 // CDEF_HAVE_LEFT
beq 2f
// CDEF_HAVE_LEFT
tst r6, #2 // CDEF_HAVE_RIGHT
beq 1f
// CDEF_HAVE_LEFT+CDEF_HAVE_RIGHT
0:
ldrh r12, [r3], #2
vldr \n1, [r1]
vdup.16 d2, r12
ldrh r12, [r1, #\w]
add r1, r1, r2
subs r5, r5, #1
vmov.16 d2[1], r12
vmovl.u8 q0, d0
vmovl.u8 q1, d2
vstr s4, [r0, #-4]
vst1.16 {\w1}, [r0, :\align]
vstr s5, [r0, #2*\w]
add r0, r0, #2*\stride
bgt 0b
b 3f
1:
// CDEF_HAVE_LEFT+!CDEF_HAVE_RIGHT
ldrh r12, [r3], #2
load_n_incr d0, r1, r2, \w
vdup.16 d2, r12
subs r5, r5, #1
vmovl.u8 q0, d0
vmovl.u8 q1, d2
vstr s4, [r0, #-4]
vst1.16 {\w1}, [r0, :\align]
vstr s12, [r0, #2*\w]
add r0, r0, #2*\stride
bgt 1b
b 3f
2:
tst r6, #2 // CDEF_HAVE_RIGHT
beq 1f
// !CDEF_HAVE_LEFT+CDEF_HAVE_RIGHT
0:
ldrh r12, [r1, #\w]
load_n_incr d0, r1, r2, \w
vdup.16 d2, r12
subs r5, r5, #1
vmovl.u8 q0, d0
vmovl.u8 q1, d2
vstr s12, [r0, #-4]
vst1.16 {\w1}, [r0, :\align]
vstr s4, [r0, #2*\w]
add r0, r0, #2*\stride
bgt 0b
b 3f
1:
// !CDEF_HAVE_LEFT+!CDEF_HAVE_RIGHT
load_n_incr d0, r1, r2, \w
subs r5, r5, #1
vmovl.u8 q0, d0
vstr s12, [r0, #-4]
vst1.16 {\w1}, [r0, :\align]
vstr s12, [r0, #2*\w]
add r0, r0, #2*\stride
bgt 1b
3:
tst r6, #8 // CDEF_HAVE_BOTTOM
bne 1f
// !CDEF_HAVE_BOTTOM
sub r12, r0, #4
vmov.i16 q2, #0x8000
vst1.16 {q2,q3}, [r12]!
.if \w == 8
vst1.16 {q2,q3}, [r12]!
.endif
pop {r4-r7,pc}
1:
// CDEF_HAVE_BOTTOM
add r7, r1, r2
pad_top_bottom r1, r7, \w, \stride, \n1, \w1, \n2, \w2, \align, 1
endfunc
.endm
padding_func 8, 16, d0, q0, d2, q1, 128
padding_func 4, 8, s0, d0, s4, d2, 64
.macro dir_table w, stride
const directions\w
.byte -1 * \stride + 1, -2 * \stride + 2
.byte 0 * \stride + 1, -1 * \stride + 2
.byte 0 * \stride + 1, 0 * \stride + 2
.byte 0 * \stride + 1, 1 * \stride + 2
.byte 1 * \stride + 1, 2 * \stride + 2
.byte 1 * \stride + 0, 2 * \stride + 1
.byte 1 * \stride + 0, 2 * \stride + 0
.byte 1 * \stride + 0, 2 * \stride - 1
// Repeated, to avoid & 7
.byte -1 * \stride + 1, -2 * \stride + 2
.byte 0 * \stride + 1, -1 * \stride + 2
.byte 0 * \stride + 1, 0 * \stride + 2
.byte 0 * \stride + 1, 1 * \stride + 2
.byte 1 * \stride + 1, 2 * \stride + 2
.byte 1 * \stride + 0, 2 * \stride + 1
endconst
.endm
dir_table 8, 16
dir_table 4, 8
const pri_taps
.byte 4, 2, 3, 3
endconst
.macro load_px d11, d12, d21, d22, w
.if \w == 8
add r6, r2, r9, lsl #1 // x + off
sub r9, r2, r9, lsl #1 // x - off
vld1.16 {\d11,\d12}, [r6] // p0
vld1.16 {\d21,\d22}, [r9] // p1
.else
add r6, r2, r9, lsl #1 // x + off
sub r9, r2, r9, lsl #1 // x - off
vld1.16 {\d11}, [r6] // p0
add r6, r6, #2*8 // += stride
vld1.16 {\d21}, [r9] // p1
add r9, r9, #2*8 // += stride
vld1.16 {\d12}, [r6] // p0
vld1.16 {\d22}, [r9] // p1
.endif
.endm
.macro handle_pixel s1, s2, threshold, thresh_vec, shift, tap
cmp \threshold, #0
vmin.u16 q2, q2, \s1
vmax.s16 q3, q3, \s1
vmin.u16 q2, q2, \s2
vmax.s16 q3, q3, \s2
beq 3f
vabd.u16 q8, q0, \s1 // abs(diff)
vabd.u16 q11, q0, \s2 // abs(diff)
vshl.u16 q9, q8, \shift // abs(diff) >> shift
vshl.u16 q12, q11, \shift // abs(diff) >> shift
vqsub.u16 q9, \thresh_vec, q9 // clip = imax(0, threshold - (abs(diff) >> shift))
vqsub.u16 q12, \thresh_vec, q12// clip = imax(0, threshold - (abs(diff) >> shift))
vsub.i16 q10, \s1, q0 // diff = p0 - px
vsub.u16 q13, \s2, q0 // diff = p1 - px
vneg.s16 q8, q9 // -clip
vneg.s16 q11, q12 // -clip
vmin.s16 q10, q10, q9 // imin(diff, clip)
vmin.s16 q13, q13, q12 // imin(diff, clip)
vdup.16 q9, \tap // taps[k]
vmax.s16 q10, q10, q8 // constrain() = imax(imin(diff, clip), -clip)
vmax.s16 q13, q13, q11 // constrain() = imax(imin(diff, clip), -clip)
vmla.i16 q1, q10, q9 // sum += taps[k] * constrain()
vmla.i16 q1, q13, q9 // sum += taps[k] * constrain()
3:
.endm
// void dav1d_cdef_filterX_neon(pixel *dst, ptrdiff_t dst_stride,
// const uint16_t *tmp, int pri_strength,
// int sec_strength, int dir, int damping, int h);
.macro filter w
function cdef_filter\w\()_neon, export=1
push {r4-r9,lr}
vpush {q4-q7}
ldrd r4, r5, [sp, #92]
ldrd r6, r7, [sp, #100]
movrel_local r8, pri_taps
and r9, r3, #1
add r8, r8, r9, lsl #1
movrel_local r9, directions\w
add r5, r9, r5, lsl #1
vmov.u16 d17, #15
vdup.16 d16, r6 // damping
vdup.16 q5, r3 // threshold
vdup.16 q7, r4 // threshold
vmov.16 d8[0], r3
vmov.16 d8[1], r4
vclz.i16 d8, d8 // clz(threshold)
vsub.i16 d8, d17, d8 // ulog2(threshold)
vqsub.u16 d8, d16, d8 // shift = imax(0, damping - ulog2(threshold))
vneg.s16 d8, d8 // -shift
vdup.16 q6, d8[1]
vdup.16 q4, d8[0]
1:
.if \w == 8
vld1.16 {q0}, [r2, :128] // px
.else
add r12, r2, #2*8
vld1.16 {d0}, [r2, :64] // px
vld1.16 {d1}, [r12, :64] // px
.endif
vmov.u16 q1, #0 // sum
vmov.u16 q2, q0 // min
vmov.u16 q3, q0 // max
// Instead of loading sec_taps 2, 1 from memory, just set it
// to 2 initially and decrease for the second round.
mov lr, #2 // sec_taps[0]
2:
ldrsb r9, [r5] // off1
load_px d28, d29, d30, d31, \w
add r5, r5, #4 // +2*2
ldrsb r9, [r5] // off2
ldrb r12, [r8] // *pri_taps
handle_pixel q14, q15, r3, q5, q4, r12
load_px d28, d29, d30, d31, \w
add r5, r5, #8 // +2*4
ldrsb r9, [r5] // off3
handle_pixel q14, q15, r4, q7, q6, lr
load_px d28, d29, d30, d31, \w
handle_pixel q14, q15, r4, q7, q6, lr
sub r5, r5, #11 // x8 -= 2*(2+4); x8 += 1;
subs lr, lr, #1 // sec_tap-- (value)
add r8, r8, #1 // pri_taps++ (pointer)
bne 2b
vshr.s16 q14, q1, #15 // -(sum < 0)
vadd.i16 q1, q1, q14 // sum - (sum < 0)
vrshr.s16 q1, q1, #4 // (8 + sum - (sum < 0)) >> 4
vadd.i16 q0, q0, q1 // px + (8 + sum ...) >> 4
vmin.s16 q0, q0, q3
vmax.s16 q0, q0, q2 // iclip(px + .., min, max)
vmovn.u16 d0, q0
.if \w == 8
add r2, r2, #2*16 // tmp += tmp_stride
subs r7, r7, #1 // h--
vst1.8 {d0}, [r0, :64], r1
.else
vst1.32 {d0[0]}, [r0, :32], r1
add r2, r2, #2*16 // tmp += 2*tmp_stride
subs r7, r7, #2 // h -= 2
vst1.32 {d0[1]}, [r0, :32], r1
.endif
// Reset pri_taps/sec_taps back to the original point
sub r5, r5, #2
sub r8, r8, #2
bgt 1b
vpop {q4-q7}
pop {r4-r9,pc}
endfunc
.endm
filter 8
filter 4
const div_table, align=4
.short 840, 420, 280, 210, 168, 140, 120, 105
endconst
const alt_fact, align=4
.short 420, 210, 140, 105, 105, 105, 105, 105, 140, 210, 420, 0
endconst
// int dav1d_cdef_find_dir_neon(const pixel *img, const ptrdiff_t stride,
// unsigned *const var)
function cdef_find_dir_neon, export=1
push {lr}
vpush {q4-q7}
sub sp, sp, #32 // cost
mov r3, #8
vmov.u16 q1, #0 // q0-q1 sum_diag[0]
vmov.u16 q3, #0 // q2-q3 sum_diag[1]
vmov.u16 q5, #0 // q4-q5 sum_hv[0-1]
vmov.u16 q8, #0 // q6,d16 sum_alt[0]
// q7,d17 sum_alt[1]
vmov.u16 q9, #0 // q9,d22 sum_alt[2]
vmov.u16 q11, #0
vmov.u16 q10, #0 // q10,d23 sum_alt[3]
.irpc i, 01234567
vld1.8 {d30}, [r0, :64], r1
vmov.u8 d31, #128
vsubl.u8 q15, d30, d31 // img[x] - 128
vmov.u16 q14, #0
.if \i == 0
vmov q0, q15 // sum_diag[0]
.else
vext.8 q12, q14, q15, #(16-2*\i)
vext.8 q13, q15, q14, #(16-2*\i)
vadd.i16 q0, q0, q12 // sum_diag[0]
vadd.i16 q1, q1, q13 // sum_diag[0]
.endif
vrev64.16 q13, q15
vswp d26, d27 // [-x]
.if \i == 0
vmov q2, q13 // sum_diag[1]
.else
vext.8 q12, q14, q13, #(16-2*\i)
vext.8 q13, q13, q14, #(16-2*\i)
vadd.i16 q2, q2, q12 // sum_diag[1]
vadd.i16 q3, q3, q13 // sum_diag[1]
.endif
vpadd.u16 d26, d30, d31 // [(x >> 1)]
vmov.u16 d27, #0
vpadd.u16 d24, d26, d28
vpadd.u16 d24, d24, d28 // [y]
vmov.u16 r12, d24[0]
vadd.i16 q5, q5, q15 // sum_hv[1]
.if \i < 4
vmov.16 d8[\i], r12 // sum_hv[0]
.else
vmov.16 d9[\i-4], r12 // sum_hv[0]
.endif
.if \i == 0
vmov.u16 q6, q13 // sum_alt[0]
.else
vext.8 q12, q14, q13, #(16-2*\i)
vext.8 q14, q13, q14, #(16-2*\i)
vadd.i16 q6, q6, q12 // sum_alt[0]
vadd.i16 d16, d16, d28 // sum_alt[0]
.endif
vrev64.16 d26, d26 // [-(x >> 1)]
vmov.u16 q14, #0
.if \i == 0
vmov q7, q13 // sum_alt[1]
.else
vext.8 q12, q14, q13, #(16-2*\i)
vext.8 q13, q13, q14, #(16-2*\i)
vadd.i16 q7, q7, q12 // sum_alt[1]
vadd.i16 d17, d17, d26 // sum_alt[1]
.endif
.if \i < 6
vext.8 q12, q14, q15, #(16-2*(3-(\i/2)))
vext.8 q13, q15, q14, #(16-2*(3-(\i/2)))
vadd.i16 q9, q9, q12 // sum_alt[2]
vadd.i16 d22, d22, d26 // sum_alt[2]
.else
vadd.i16 q9, q9, q15 // sum_alt[2]
.endif
.if \i == 0
vmov q10, q15 // sum_alt[3]
.elseif \i == 1
vadd.i16 q10, q10, q15 // sum_alt[3]
.else
vext.8 q12, q14, q15, #(16-2*(\i/2))
vext.8 q13, q15, q14, #(16-2*(\i/2))
vadd.i16 q10, q10, q12 // sum_alt[3]
vadd.i16 d23, d23, d26 // sum_alt[3]
.endif
.endr
vmov.u32 q15, #105
vmull.s16 q12, d8, d8 // sum_hv[0]*sum_hv[0]
vmlal.s16 q12, d9, d9
vmull.s16 q13, d10, d10 // sum_hv[1]*sum_hv[1]
vmlal.s16 q13, d11, d11
vadd.s32 d8, d24, d25
vadd.s32 d9, d26, d27
vpadd.s32 d8, d8, d9 // cost[2,6] (s16, s17)
vmul.i32 d8, d8, d30 // cost[2,6] *= 105
vrev64.16 q1, q1
vrev64.16 q3, q3
vext.8 q1, q1, q1, #10 // sum_diag[0][14-n]
vext.8 q3, q3, q3, #10 // sum_diag[1][14-n]
vstr s16, [sp, #2*4] // cost[2]
vstr s17, [sp, #6*4] // cost[6]
movrel_local r12, div_table
vld1.16 {q14}, [r12, :128]
vmull.s16 q5, d0, d0 // sum_diag[0]*sum_diag[0]
vmull.s16 q12, d1, d1
vmlal.s16 q5, d2, d2
vmlal.s16 q12, d3, d3
vmull.s16 q0, d4, d4 // sum_diag[1]*sum_diag[1]
vmull.s16 q1, d5, d5
vmlal.s16 q0, d6, d6
vmlal.s16 q1, d7, d7
vmovl.u16 q13, d28 // div_table
vmovl.u16 q14, d29
vmul.i32 q5, q5, q13 // cost[0]
vmla.i32 q5, q12, q14
vmul.i32 q0, q0, q13 // cost[4]
vmla.i32 q0, q1, q14
vadd.i32 d10, d10, d11
vadd.i32 d0, d0, d1
vpadd.i32 d0, d10, d0 // cost[0,4] = s0,s1
movrel_local r12, alt_fact
vld1.16 {d29, d30, d31}, [r12, :64] // div_table[2*m+1] + 105
vstr s0, [sp, #0*4] // cost[0]
vstr s1, [sp, #4*4] // cost[4]
vmovl.u16 q13, d29 // div_table[2*m+1] + 105
vmovl.u16 q14, d30
vmovl.u16 q15, d31
.macro cost_alt dest, s1, s2, s3, s4, s5, s6
vmull.s16 q1, \s1, \s1 // sum_alt[n]*sum_alt[n]
vmull.s16 q2, \s2, \s2
vmull.s16 q3, \s3, \s3
vmull.s16 q5, \s4, \s4 // sum_alt[n]*sum_alt[n]
vmull.s16 q12, \s5, \s5
vmull.s16 q6, \s6, \s6 // q6 overlaps the first \s1-\s2 here
vmul.i32 q1, q1, q13 // sum_alt[n]^2*fact
vmla.i32 q1, q2, q14
vmla.i32 q1, q3, q15
vmul.i32 q5, q5, q13 // sum_alt[n]^2*fact
vmla.i32 q5, q12, q14
vmla.i32 q5, q6, q15
vadd.i32 d2, d2, d3
vadd.i32 d3, d10, d11
vpadd.i32 \dest, d2, d3 // *cost_ptr
.endm
cost_alt d14, d12, d13, d16, d14, d15, d17 // cost[1], cost[3]
cost_alt d15, d18, d19, d22, d20, d21, d23 // cost[5], cost[7]
vstr s28, [sp, #1*4] // cost[1]
vstr s29, [sp, #3*4] // cost[3]
mov r0, #0 // best_dir
vmov.32 r1, d0[0] // best_cost
mov r3, #1 // n
vstr s30, [sp, #5*4] // cost[5]
vstr s31, [sp, #7*4] // cost[7]
vmov.32 r12, d14[0]
.macro find_best s1, s2, s3
.ifnb \s2
vmov.32 lr, \s2
.endif
cmp r12, r1 // cost[n] > best_cost
itt gt
movgt r0, r3 // best_dir = n
movgt r1, r12 // best_cost = cost[n]
.ifnb \s2
add r3, r3, #1 // n++
cmp lr, r1 // cost[n] > best_cost
vmov.32 r12, \s3
itt gt
movgt r0, r3 // best_dir = n
movgt r1, lr // best_cost = cost[n]
add r3, r3, #1 // n++
.endif
.endm
find_best d14[0], d8[0], d14[1]
find_best d14[1], d0[1], d15[0]
find_best d15[0], d8[1], d15[1]
find_best d15[1]
eor r3, r0, #4 // best_dir ^4
ldr r12, [sp, r3, lsl #2]
sub r1, r1, r12 // best_cost - cost[best_dir ^ 4]
lsr r1, r1, #10
str r1, [r2] // *var
add sp, sp, #32
vpop {q4-q7}
pop {pc}
endfunc